PLATAFORMA ROBÓTICA MÓVEL PARA ESTUDOS DE LOCALIZAÇÃO, MAPEAMENTO, NAVEGAÇÃO E PERCEPÇÃO 3D BASEADOS EM UM SENSOR RGB-D

Abstract

Seguindo o pensamento de inovação em robótica móvel, o presente artigo apresenta o projeto e o desenvolvimento de uma plataforma robótica móvel com um sistema sensor RGB-D embarcado baseado no Microsoft Kinect, para estudos de ro-bótica móvel relacionados a localização, mapeamento e navegação autônoma de robôs móveis utilizando informações visuais, e a representação 3D do ambiente de atuação do robô para propósitos gerais. Iniciando tais estudos, este artigo apresenta também uma proposta de solução do problema de SLAM, usando os dados RGB-D fornecidos pelo Kinect. Tal proposta foi implementa-da no ROS, utilizando o pacote RTAB-Map. Para a locomoção da plataforma durante o processo de SLAM, optou-se por teleo-peração utilizando um gamepad, e a placa microcontrolada Arduino Mega 2560. O sistema foi projetado para mapear ambientes internos, como por exemplo escritórios, residências e algumas indústrias.