ROBOTIC CELL INTEGRATION FOR SCREWING OF AIRCRAFTWING PANELS

Abstract

O parafusamento e fixação de prendedores na indústria aeronáutica possui especificações e requisitos de controle de qualidade rigorosos. A viabilidade de automatizar esses processos representa um grande desafio para a fabricação de aeronaves e contribui para um mercado competitivo. Neste trabalho, apresenta-se uma solução baseada no robô colaborativo KUKA, LBR IIWA 14 R820, que está em desenvolvimento no Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA) dentro do Centro de Competência de Manufatura (CCM). O foco deste trabalho é a integração e coordenação dos equipamentos que compõem a célula de manufatura. Um sistema de visão computacional é acoplado ao efetuador para identificar a posição dos furos a serem aparafusados. Um sistema de perpendicularidade, composto de um sensor a laser, é usado para garantir que o erro de perpendicularidade do robô esteja dentro da margem aceita durante a aplicação. O algoritmo para localizar furos, corrigir a posição e orientação do robô e realizar o parafusamento é primeiro verificado em um ambiente de simulação baseado na modelagem do sistema como uma rede de autômatos temporizados. Em seguida, implementou-se e testou-se em um demonstrador que emula o processo a ser executado em uma asa de aeronave. Este trabalho está relacionado ao Projeto AME-ASA, em desenvolvimento no ITA, em parceria com a Embraer e apoiado pela FINEP.