UM AGENTE AUTÔNOMO CONCORRENTE PARA O MANIPULADOR ROBÓTICO JACO KINOVA

Abstract

Este trabalho tem como objetivo apresentar a implementação do Agente Autônomo Concorrente (AAC) para o manipulador robótico JACO Kinova, habilitando-o à execução de tarefas complexas de uma maneira completamente autônoma. A comunicação entre o AAC e o manipulador foi feita através do ROS (Robô Operating System), bem como a realização dos comportamentos presentes no nível reativo. O Agente Autônomo Concorrente é a implementação de uma arquitetura de agente cognitivo baseada no modelo cognitivo genérico para agentes autônomos. Este modelo ao longo dos anos mostrou-se bastante eficaz, sendo inicialmente utilizado para a implementação de um sistema de controle distribuído para sistemas multi-robôs, chamado Mecateam, obtendo resultados significantes em RoboCup's Latin América e Brasileiras. O AAC já foi implementado em diversas aplicações com êxito, como exemplo, o robô humanoide NAO e o robô omnidirecional AxéBot. Tais resultados apontam o AAC como um modelo de cognição bem indicado para a capacitação de robôs a de tarefas que solicitam um alto grau de cognição.