UNISENSORY INTRA-ROW NAVIGATION STRATEGY FOR ORCHARDS ENVIRONMENTS BASED ON SENSOR LASER
Keywords:
Cultivares, Laser LIDAR, Unissensorial, RANSAC, EKF
Abstract
- O presente trabalho apresenta uma estratégia uni sensorial de navegação autônoma para ambientes de cultivares que usa as informações de um único sensor de Detecção de Luz e Medida de Distancia (LIDAR). Um caminho de referência é obtido a partir do uso do algoritmo de Consenso de Amostra Aleatória (RANSAC) e uma melhoria é alcançada utilizando o Filtro de Kalman Extendido (EKF). Esse caminho é usado como referência em um controle de trajetória responsável por guiar a plataforma por entre os corredores da plantação. A estratégia de controle considera um controlador proporcional-integral que atua sobre o erro de distância projetada" composto pelo erro lateral acrescido por uma estimação de sua evolução. Os códigos de implementação estão disponibilizados e um experimento de validação é realizado