UNISENSORY INTRA-ROW NAVIGATION STRATEGY FOR ORCHARDS ENVIRONMENTS BASED ON SENSOR LASER

  • RANDERSON A. DE LEMOS Faculdade de Engenharia Mecânica da Universidade Estadual de Campinas
  • LUCAS A. C. DE O. NOGUEIRA Faculdade de Engenharia Mecânica da Universidade Estadual de Campinas
  • ALEXANDRE M. RIBEIRO Faculdade de Engenharia Mecânica da Universidade Estadual de Campinas
  • LUIZ G. B. MIRISOLA Faculdade de Engenharia Mecânica da Universidade Estadual de Campinas
  • MAURO F. KOYAMA Faculdade de Engenharia Mecânica da Universidade Estadual de Campinas
  • ELY C. DE PAIVA Faculdade de Engenharia Mecânica da Universidade Estadual de Campinas
  • SAMUEL S. BUENO Faculdade de Engenharia Mecânica da Universidade Estadual de Campinas
Keywords: Cultivares, Laser LIDAR, Unissensorial, RANSAC, EKF

Abstract

  • O presente trabalho apresenta uma estratégia uni sensorial de navegação autônoma para ambientes de cultivares que usa as informações de um único sensor de Detecção de Luz e Medida de Distancia (LIDAR). Um caminho de referência é obtido a partir do uso do algoritmo de Consenso de Amostra Aleatória (RANSAC) e uma melhoria é alcançada utilizando o Filtro de Kalman Extendido (EKF). Esse caminho é usado como referência em um controle de trajetória responsável por guiar a plataforma por entre os corredores da plantação. A estratégia de controle considera um controlador proporcional-integral que atua sobre o erro de distância projetada" composto pelo erro lateral acrescido por uma estimação de sua evolução. Os códigos de implementação estão disponibilizados e um experimento de validação é realizado
Published
2020-10-02
Section
Articles