UTILIZAÇÃO DO FORMALISMO PNP NA MODELAGEM COMPORTAMENTAL DE UM ROBÔ AUTÔNOMO PARA INSPEÇÃO DE TUBULAÇÕES

Abstract

A identificação de problemas, como vazamentos, e a verificação do estado estrutural de um sistema de tubulações apresentam uma série de problemas para a administração pública de qualquer cidade. Alguns trabalhos apresentam a utilização de robôs como facilitadores de tais tarefas. Porém, estes robôs são controlados por operadores humanos e a interação é feita via cabos de comunicação. Ou seja, o robô não apresenta qualquer grau de autonomia. Essa abordagem trás alguns problemas operacionais, principalmente relacionados ao uso do cabo e a total dependência da percepção humana em relação aos possíveis pro-blemas da tubulação. Nosso trabalho apresenta um modelo comportamental de um robô autônomo para a inspeção de tubula-ções. Este modelo é especificado através do formalismo PNP (Petri Net Plans), o qual apresenta diversas vantagens para a mo-delagem como expressividade e possibilidade de análises formais do plano por meio de ferramentas de Petri Net padrões. A ex-periência com o uso de PNP mostrou que o seu formalismo é bastante intuitivo, o que facilita o projeto de sistemas autônomos. Além disso, a modelagem de sistemas multirobôs é feita de forma natural via operadores especiais e este é um importante recurso para as extensões futuras deste projeto.