A PSO-BASED TUNING ALGORITHM FOR QUADCOPTER CONTROLLERS

SARAH PONTES MADRUGA; GABRIEL  FERNANDO BASSO; AUGUSTO DE HOLANDA B. M. TAVARES; ALISSON VASCONCELOS DE BRITO; TIAGO PEREIRA NASCIMENTO

doi:10.20906/CBA2022/62

SARAH PONTES MADRUGA Universidade Federal da Paraíba
GABRIEL FERNANDO BASSO Universidade Federal da Paraíba
AUGUSTO DE HOLANDA B. M. TAVARES Universidade Federal da Paraíba
ALISSON VASCONCELOS DE BRITO Universidade Federal da Paraíba
TIAGO PEREIRA NASCIMENTO Universidade Federal da Paraíba

DOI: https://doi.org/10.20906/CBA2022/62

Keywords: Quadcopter, PID tuning, PSO

Abstract

Neste artigo, apresentamos a trajetória e o controle de atitude de um UAV (veículo aéreo não tripulado) quadrotor, utilizando um controlador PD para o controle de trajetória e um PID para o controle de atitude. Com nosso método de ajuste, conseguimos um desempenho semelhante ao dos controladores mais complexos. Comparamos nossos resultados com os das técnicas tradicionais de ajuste, por meio de análise gráfica e cálculo por MSE (Mean-Squared Error) de duas trajetórias geradas diferentes. Embora aqui tenhamos usado PD e PID clássicos, o algoritmo proposto pode ser facilmente aplicado a qualquer outro tipo de controlador.