FILTRAGEM DE SISTEMAS NÃO-LINEARES: CONSIDERANDO A VARIAÇÃO DA ESTIMATIVA COMO FONTE DE INCERTEZA

  • MARCOS R. FERNANDES UNICAMP - Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação, Universidade Estadual de Campinas
  • RAFAEL F. SOUTO Instituto Federal de Educação e Ciência e Tecnologia de Brasilia
  • JOAO BOSCO R. DO VAL UNICAMP - Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação, Universidade Estadual de Campinas
Keywords: Filtragem Estocástica, Filtro de Kalman Estendido, Modelos Incertos, Filtragem Robusta

Abstract

Este trabalho prop˜oe uma vers˜ao modificada do Filtro de Kalman Estendido (FKE) para estima¸c˜ao n˜ao-linear, considerando os erros de lineariza¸c˜ao e incertezas de modelagem como ru´ıdos dependentes do erro de estima¸c˜ao e a pr´opria varia¸c˜ao da estimativa como poss´ıvel fonte de incerteza. O passo de atualiza¸c˜ao ´e obtido
atrav´es de uma vers˜ao modificada do problema de M´ınimos Quadrados Regularizados e uma forma sistem´atica para implementa¸c˜ao em aplica¸c˜oes de tempo real ´e disponibilizada. Ao final, um exemplo num´erico ´e apresentado para ilustrar os benef´ıcios da nova abordagem.

Published
2020-04-29
Section
Articles