OPERAÇÃO DE UM MANIPULADOR POR MEIO DA DETECÇÃO DE GESTOS BASEADA EM APRENDIZADO DE MÁQUINA

  • JOSÉ MARQUES OLIVEIRA JÚNIOR Universidade Federal de São João Del-rei
  • MICHEL CARLO RODRIGUES LELES Universidade Federal de São João Del-rei
  • ADRIANO S. VALE-CARDOSO Universidade Federal de São José do Del Rei
  • MARIO C. DA SILVA-JR Universidade Federal de São José do Del Rei - UFSJ
  • LEONARDO AMARAL MOZELLI Universidade Federal de Minas Gerais
  • ARMANDO ALVES NETO Universidade Federal de Minas Gerais - UFMG
Keywords: Aprendizado de Máquina, Máquinas de Vetores de Suporte, Manipulador Robótico, sensores RGB-D

Abstract

Neste trabalho ´e apresentado um sistema para opera¸c˜ao de manipuladores rob´oticos baseado em t´ecnicas de Vis˜ao Computacional. As imagens, representativas de gestos prestabelecidos, s˜ao capturadas por meio do sensor do tipo RGB-D e processadas por uma t´ecnica de Aprendizado de M´aquina, conhecida como
M´aquina de Vetores de Suporte (Support Vector Machines ou SVM). Uma vez classificados, cada gesto indica um movimento diferente a ser executado pelo manipulador rob´otico. Os comandos s˜ao enviados para esse dispositivo via comunica¸c˜ao serial. Os resultados obtidos demonstram que foi poss´ıvel a captura, processamento, classifica¸c˜ao e envio das informa¸c˜oes corretas ao manipulador para execu¸c˜ao dos movimentos predeterminados.

Published
2020-04-29
Section
Articles