AUGMENTAÇÃO ESTOCÁSTICA DE CONTROLADOR PID PARA O CONTROLE DA MALHA DE ALTITUDE DO QUADRIMOTOR AR.DRONE 2.0

Abstract

Neste artigo é proposta uma metodologia de projeto para acrescentar características estocásticas à controladores determinísticos, com o objetivo de melhor controlar a malha de altitude do veículo aéreo não tripulado AR.Drone 2.0. O método é denominado Augmentação Estocástica. A Augmentação Estocástica proposta neste artigo consiste em fornecer a um controlador PID digital, na sua forma ideal, a capacidade de tratar adequadamente os ruídos de natureza estocástica. A metodologia baseia-se na teoria de controle estocástico, de onde se utiliza o Controlador de Mínima Variância Generalizado. Os parâmetros do controlador PID projetado são obtidos pelo método de cancelamento dinâmico. Com os parâmetros encontrados, é fornecida à equação de Diophantine do Controlador de Mínima Variância Generalizado o shape de resposta desejada em malha fechada, por meio da Augmentaçao Estocástica. Foram realizados testes de simulação e práticos, para analisar o desempenho do controlador PID convencional e compará-lo com o GMV obtido por meio da Augmentação Estocástica. O GMV obteve melhor desempenho no senso de mínima variância e consumo de energia.