BMRAC MULTIVARIÁVEL UTILIZANDO DIFERENCIADORES EXATOS E GLOBAIS BASEADOS EM HOSM COM GANHOS DINÂMICOS

ANDREI  BATTISTEL; TIAGO A ROUX OLIVEIRA; VICTOR  HUGO PEREIRA RODRIGUES

doi:10.20906/CBA2022/775

ANDREI BATTISTEL Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ)
TIAGO A ROUX OLIVEIRA Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ)
VICTOR HUGO PEREIRA RODRIGUES Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ)

DOI: https://doi.org/10.20906/CBA2022/775

Keywords: Controle Adaptativo Multivariável, Rastreamento Global e Exato por Realimentação de Saída, Modos Deslizantes de Ordem Superior

Abstract

Nste trabalho, apresenta-se uma extensão do Controle Adaptativo Binário por Modelo de Referência (BMRAC) para plantas multivariáveis lineares e incertas com grau relativo arbitrário e não-uniforme. O BMRAC é uma estratégia adaptativa com bom desempenho transitório e a robustez de controle por modos deslizantes com a vantagem de utilizar um sinal de controle contínuo e sem chattering. O obstáculo do grau relativo é contornado utilizando a extensão multivariável de um diferenciador global e exato baseado em HOSM com ganhos dinâmicos recentemente proposto. O resultado é um controlador de realimentação de saída que obtém rastreamento global e exato de maneira robusta sem a necessidade das condições de simetria usualmente necessárias no MIMO MRAC sobre o ganho de alta frequência da planta.