CONTROLADOR PREDITIVO COM RESTRIÇÕES EMBARCADO

HEITOR  V. MERCALDI; ELMER  A. G. PEÑALOZA; VILMA  A. OLIVEIRA; PAULO  E. CRUVINEL

doi:10.20906/CBA2022/795

HEITOR V. MERCALDI Universidade de São Paulo - Escola de Engenharia de São Carlos, Embrapa Instrumentação
ELMER A. G. PEÑALOZA Universidade de São Paulo - Escola de Engenharia de São Carlos, Embrapa Instrumentação
VILMA A. OLIVEIRA Universidade de São Paulo - Escola de Engenharia de São Carlos
PAULO E. CRUVINEL EMBRAPA

DOI: https://doi.org/10.20906/CBA2022/795

Keywords: Controle preditivo, Controlador embarcado, Taxa variada, Pulverizadores agrícolas

Abstract

Neste trabalho é apresentado o projeto de um controlador preditivo generalizado com restrições
utilizando o algoritmo de Gauss-Seidel projetado (PGS, da sigla em inglês) com restrição na variável de controle. O algoritmo PGS originalmente resolve o problema de otimização para restrições no incremento de controle. Neste trabalho, a operação de projeção do PGS é modificada para acrescentar as restrições na variável de controle. O controlador preditivo foi embarcado em um microcontrolador ARM Cortex-M4F com comunicação via rede CAN. O controlador embarcado foi testado e avaliado em um pulverizador agrícola com injeção direta. O projeto de controle do sistema de injeção, bem como a sua calibração, tem impacto direto na precisão da aplicação de insumos. Resultados experimentais mostram o desempenho do controlador embarcado para o tempo de acomodação, sobressinal, seguimento de trajetórias e erro estacionário.