CONTROLE COOPERATIVO H∞ VIA REDE DE COMUNICA¸CÃO

Abstract

Este artigo propõe uma estratégia de comutação H∞ para controlar cooperativamente uma série de sistemas do tipo Linear Invariante no Tempo (LIT) que compartilham a mesma rede de comunicação. O sinal de controle ´e transmitido através de um canal com largura de faixa limitada e uma estratégia dinâmica de compartilhamento de recursos ´e proposta para assegurar estabilidade e desempenho H∞ do conjunto. O objetivo principal ´e projetar os ganhos de realimentação de estado juntamente com uma regra de mutação, que seleciona em cada intervalo de tempo um sistema LIT para receber o sinal de controle atualizado, enquanto os outros mantém as informações previamente recebidas. O esforço de controle ´e mantido constante durante um período de tempo, necessário para respeitar a largura de faixa do canal de comunicação. As condições de projeto são expressas em termos de desigualdades de Lyapunov-Metzler e, portanto, são simples de resolver sempre que riz de Metzler ´e fixa. Por fim, a t´técnica ´e utilizada no controle simultâneo de dois pêndulos invertidos.