CONTROLE ROBUSTO VIA ANÁLISE INTERVALAR PARAMÉTRICA COM APLICAÇÃO À ESTABILIZAÇÃO DE UM GIROSCÓPIO

Abstract

Este artigo apresenta uma abordagem computacional para o problema de projeto de controladores por alocação robusta de pólos na presença de incertezas intervalares em parâmetros da planta. A abordagem proposta gera um controlador com coeficientes intervalares que contém todas as possíveis soluções para o problema de alocação robusta de pólos. De forma a reduzir o conservadorismo do controlador devido ao chamado fenômeno da dependência, presente na análise intervalar clássica, utiliza-se a análise intervalar paramétrica, que considera parâmetros intervalares multi-incidentes. Resultados de simulação resultantes da aplicação da abordagem proposta ao problema de estabilizar um giroscópio são comparados aos fornecidos pela análise intervalar clássica. A comparação é favorável à abordagem proposta.