ESTIMAÇÃO DE ESTADOS A PARTIR DE MEDIÇÕES NÃO SINCRONIZADAS E AMOSTRADAS IRREGULARMENTE

  • TAIGUARA M. TUPINAMBÁS Universidade Federal de Minas Gerias (UFMG)
  • LEONARDO ANTÔNIO BORGES TÔRRES Universidade Federal de Minas Gerais
  • BRUNO OTÁVIO SOARES TEIXEIRA Universidade Federal de Minas Gerais
Keywords: Estimação de estados, Amostragem irregular, Fusão sensorial, Sincronização de rede de sensores, Carimbo de tempo

Abstract

Avalia-se o impacto de amostragem irregular e de falta de sincronização entre sensores no processo de estimação de estados via fusão sensorial, considerando que as medições são obtidas registrando-se os instantes de tempo em que elas são realizadas. Um caso ilustrativo de estimação de posição de um veículo, modelado como um uniciclo sobre um plano, que conta com sensores inerciais e faz uso de medições ruidosas de um receptor GPS, é apresentado e discutido.

Published
2020-09-08
Section
Articles