ESTIMAÇÃO DE ESTADOS A PARTIR DE MEDIÇÕES NÃO SINCRONIZADAS E AMOSTRADAS IRREGULARMENTE
Abstract
Avalia-se o impacto de amostragem irregular e de falta de sincronização entre sensores no processo de estimação de estados via fusão sensorial, considerando que as medições são obtidas registrando-se os instantes de tempo em que elas são realizadas. Um caso ilustrativo de estimação de posição de um veículo, modelado como um uniciclo sobre um plano, que conta com sensores inerciais e faz uso de medições ruidosas de um receptor GPS, é apresentado e discutido.