ESTUDO COMPARATIVO ENTRE FILTROS DE KALMAN CLÁSSICOS E FUZZY TAKAGI-SUGENO EM UM PROCESSO BENCHMARK DE QUATRO TANQUES

ALEXANDRE WILLIK NETO; EDUARDO STOCKLER TOGNETTI; EUGÊNIO  LIBÓRIO FORTALEZA

doi:10.20906/CBA2022/830

ALEXANDRE WILLIK NETO Universidade de Bras´ılia, UnB
EDUARDO STOCKLER TOGNETTI Universidade de Brasília
EUGÊNIO LIBÓRIO FORTALEZA Universidade de Brasília

DOI: https://doi.org/10.20906/CBA2022/830

Keywords: Filtro de Kalman, Desigualdades matriciais lineares, Estimador de estados, Processo de quatro tanques, Sistems fuzzy Takagi-Sugeno

Abstract

Este trabalho apresenta um estudo comparativo entre filtros clássicos da literatura com o objetivo de contribuir didaticamente para o entendimento da aplicação destes filtros em um processo não linear benchmark em controle de processos, o processo de quatro tanques. Simulações computacionais mostram o desempenho dos filtros de de Kalman estacionário, Filtro de Kalman recursivo e Filtro de Kalman Estendido para diversos cenários. Adicionalmente, é apresentado uma nova abordagem de projeto de filtros de Kalman para sistemas não-lineares por meio de modelos fuzzy Takagi-Sugeno. Propõe-se que os resultados apresentados possam ajudar no entendimento da aplicação desses filtros e ilustrar as vantagens de filtros mais sofisticados.