MODELAGEM E CONTROLE POR ESCALONAMENTO DE GANHOS DESCENTRALIZADO PARA UM SISTEMA DE TRÊS TANQUES ACOPLADOS
Abstract
Esse artigo apresenta uma estratégia de modelagem e controle de um sistema híbrido conhecido como sistema de três-tanques acoplados. A descrição matemática proposta é baseada em uma rede de modelos lineares locais que é empregada para o projeto de um sistema de controle com escalonamento de ganhos de realimentação de estados descentralizado. O sistema de controle é avaliado em simulações e numa bancada de testes. Para a bancada de testes é implementada uma estratégia de controle em cascata onde é adicionada uma malha interna de controle PID das servo-válvulas. Os resultados experimentais mostraram que a estratégia de controle é capaz rastrear referências para o fluxo de saída do sistema.