MODELAGEM CONSTRUÇÃO E CONTROLE DE UM PÊNDULO INVERTIDO COM RODA DE REAÇÃO

RODRIGO MAGALHÃES RODRIGUES ALVES; GABRIEL  PEREIRA DAS NEVES; BRUNO  AUGUSTO ANGÉLICO

doi:10.20906/CBA2022/856

RODRIGO MAGALHÃES RODRIGUES ALVES Escola Politécnica da Universidade de São Paulo
GABRIEL PEREIRA DAS NEVES Escola Politécnica da USP
BRUNO AUGUSTO ANGÉLICO Escola Politécnica da USP

DOI: https://doi.org/10.20906/CBA2022/856

Keywords: Controle Digital, Pêndulo Invertido, Roda de reação, LQR, Swing-up

Abstract

Este artigo discute o desenvolvimento, modelagem e controle de um pêndulo invertido com roda de reação. Um modelo físico é apresentado de modo a validar e testar o controle. Um controlador é projetado com dois modos de operação, o swing-up para levantar o pêndulo até sua posição invertida, e um controlador digital LQR para estabilizar o pêndulo neste ponto de equilíbrio instável. Simulações e testes práticos foram satisfatórios.