NONLINEAR H-INFINITY AND W-H-INFINITY CONTROL APPROACHES - A COMPARISON ANALYSIS

Abstract

Uma abordagem usual para lidar com imperfeições do sistema no projeto de controle é a teoria de controle Hinf. Controladores Hinf já foram aplicados em vários sistemas, e sua eficiência verificada por vários experimentos. Apesar das vantagens, a abordagem não linear clássica apresenta limitações no sentido de controlar o comportamento transiente do sistema em malha fechada. Portanto, uma nova formulação desses controladores no espaço de Sobolev foi apresentada para lidar com esses problemas. Nessa nova formulação a variável de custo e a sua derivada temporal são consideradas dentro do funcional de custo. Portanto, este artigo desenvolve controladores Hinf não linear nos espaços de Lebesgue e Sobolev para um veículo de duas rodas baseado em pendulo invertido. Adicionalmente, os resultados são comparados para verificar as vantagens e desvantagens de cada controlador.