PROJETO DE CONTROLADOR PID VIA LMIS PARA SISTEMAS DE POSICIONAMENTO SUJEITOS A HISTERESE E RETARDO DE TEMPO

PETRUS  E. O. G. B. ABREU; FERNANDO O. SOUZA; BRUNO  O. S. TEIXEIRA; LUIS  A. AGUIRRE

doi:10.20906/CBA2022/869

PETRUS E. O. G. B. ABREU Universidade Federal de Minas Gerias (UFMG)
FERNANDO O. SOUZA Universidade Federal de Minas Gerais
BRUNO O. S. TEIXEIRA Universidade Federal de Minas Gerais
LUIS A. AGUIRRE Universidade Federal de Minas Gerais

DOI: https://doi.org/10.20906/CBA2022/869

Keywords: Controlador PID, Histerese, Retardo de tempo, Controle robusto, LMIs

Abstract

Este artigo trata o problema de projeto de controladores do tipo Proporcional-Integral-Derivativo (PID) com especificações de taxa de convergência para sistemas de posicionamento sujeitos a histerese e retardo de tempo. O efeito histerético é modelado pelo operador de Prandtl-Ishlinskii passível de incerteza paramétrica limitada. O resultado proposto baseia-se em técnicas de controle robusto aliadas a desigualdades lineares matriciais (LMIs, do inglês: Linear Matrix Inequalities). Exemplos numéricos são apresentados para ilustrar a eficiência do método proposto.