RASTREAMENTO DE TRAJETÓRIA EM VEÍCULOS AÉREOS NÃO TRIPULADOS UTILIZANDO UM CONTROLADOR COM REJEIÇÃO ATIVA DE DISTÚRBIOS

  • JÚLIO CESAR CHAGAS DOS SANTOS NUPEM/CEFET-RJ - Núcleo de Pesquisa em Mecatrônica do CEFET/RJ campus Nova Iguaçu
  • FABRICIO LOPES E SILVA NUPEM/CEFET-RJ - Núcleo de Pesquisa em Mecatrônica do CEFET/RJ
  • ALESSANDRO ROSA LOPES ZACHI NUPEM/CEFET-RJ - Núcleo de Pesquisa em Mecatrônica do CEFET/RJ
  • JOSIEL ALVES GOUVÊA NUPEM/CEFET-RJ - Núcleo de Pesquisa em Mecatrônica do CEFET/RJ
Keywords: Veículo Aereo Não Tripulado (VANT), Rastreamento de Trajetória, ADRC, Método ADRC

Abstract

Neste trabalho propõe-se um sistema de controle de rastreamento de trajetória de um quadricóptero baseado na técnica de controle com rejeição ativa de distúrbios (do termo em inglês Active Disturbance Rejection Control - ADRC). É aplicada uma estratégia de controle em cascata, composta por um controlador interno (ADRC padrão) responsável pelo subsistema rotacional, e por um controlador externo (ADRC com planta modificada) que viabiliza os movimentos translacionais, onde através de modificações estruturais na planta, na lei de controle e no observador estendido, não requer o conhecimento exato do ganho de controle. É proposto um modelo dinâmico para veículos aéreos não tripulados e para, comprovar a eficiência da estratégia, são apresentados os resultados de simulação com uma performance de rastreamento favorável. 

Published
2020-09-09
Section
Articles