STATE ESTIMATOR APPLICATION IN DC MOTORS OF A MOBILE ROBOT

  • ANDERSON V. BENTO Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais
  • LUCAS SILVA DE OLIVEIRA Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais
  • IGNACIO RUBIO SCOLA Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais
  • ARIANY CAROLINA DE OLIVEIRA Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais
Keywords: Robótica Móvel, Sistemas Mecatrônicos, Estimador de Estados

Abstract

A robótica móvel é uma ciência multidisciplinar que engloba a ciência da computação e engenharias. Nessas aplicações o exato conhecimento de posição e velocidade de um robô é um problema fundamental que vem tomando a atenção de pesquisadores e engenheiros. Neste trabalho é proposto um método para identicar o modelo e estimar a velocidade de um motor de corrente contínua baseado em um estimador de estados. O método proposto é avaliado por simulação e em experimento. Os resultados demonstram que o desempenho do estimador de estados é tão bom quanto um sistema com encoder.

Published
2020-09-07
Section
Articles