USE OF A RIGOROUS MODEL IN THE CONTROL DESIGN OF A 3-D.O.F. HELICOPTER

Abstract

Neste trabalho é estudado o efeito de usar um modelo linearizado baseado em um modelo mecânico não linear rigoroso no design de um controlador LQR para um helicóptero de bancada com três graus de liberdade. Apresenta-se um modelo mais simples e um obtido com o método iterativo de Newton-Euler. Nota-se que o modelo completo, quando linearizado, apresenta uma estrutura diferente do mais simples, ao invés de apenas diferentes parâmetros. Esta diferença implica em mudanças no comportamento do modelo e resulta em melhores controladores para este sistema. Para validar a superioridade do modelo completo, foram aplicados ambos Controladores na planta real e apresentados os resultados.