VEÍCULO DE DUAS RODAS AUTOEQUILIBRADO

Abstract

Este trabalho analisa a aplicação de controle automático sobre o equilíbrio de um veículo de duas rodas com eixos paralelos, semelhante a uma motocicleta, por meio do esterçamento (Girar para um lado ou para outro) do guidão. O protótipo, cuja construção também é proposta deste estudo, tem um hardware microprocessado e uma proposta de controle que consiste em um compensador do tipo PD (proporcional e derivativo), implementada através de um algoritmo em linguagem C. Através do levan-tamento bibliográfico e do estudo teórico foi possível determinar a dinâmica do veículo proposto, bem como, as variáveis envolvidas no processo, de forma simplificada, visando tornar o sistema realizável de acordo com os objetivos e prazos. Desta forma, atingiu-se o objetivo de controlar um protótipo em miniatura em movimento, mantendo-o na vertical.