STATE ESTIMATION BASED ON STOCHASTIC AND ZONOTOPIC APPROACHES: PART II - NONLINEAR SYSTEMS

  • ALESI AUGUSTO DE PAULA UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais
  • BRUNO OTÁVIO SOARES TEIXEIRA UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais
  • GUILHERME VIANNA RAFFO VIANNA RAFFO UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais
Keywords: Unscented Kalman filter, Zonotopic filter, State estimation

Abstract

Este artigo revisa de forma comparativa os m´etodos de filtragem estoc´astica e zonot´opica bem conhecidos na literatura para estima¸c˜ao de estados de sistemas n˜ao lineares incertos. Para isso, uma nota¸c˜ao unificada entre as abordagens ´e proposta. Enquanto o filtro de Kalman unscented provˆe de forma sub-´otima
uma estimativa para a m´edia por meio do crit´erio de variˆancia m´ınima e da transforma¸c˜ao unscented, o filtro zonot´opico busca garantir que os estados exatos de um dado sistema estejam contidos nos correspondentes conjuntos estimados. Dois exemplos num´ericos ilustram os m´etodos revisitados.

Published
2020-09-07
Section
Articles