CAMPOS POTENCIAIS ARTIFICIAIS APLICADO AO PLANEJAMENTO DE TRAJETÓRIAS DO BRAÇO ROBÓTICO JACO

Abstract

O planejamento de trajetórias com desvio de obstáculos pelo método dos campos potenciais artificiais é amplamente utilizado em aplicações de robótica. Isso por conta de sua robustez para planejamento em espaços de trabalho desconhecidos e conceito intuitivo. Este trabalho tem como objetivo a aplicação desta técnica no braço robótico JACO através do framework ROS (Robot Operating System). Resultados experimentais são apresentados e discutidos, demonstrando as vantagens e desvantagens do método.