Controladores LQR-gain scheduling para sistemas LPV com incertezas politópicas

Abstract

Neste trabalho é investigado a ação de incertezas paramétricas variantes no tempo em todas as matrizes de um sistema linear contı́nuo no tempo e, portanto, um ganho de realimentação de estados linear variante com parâmetros (LPV) e quadraticamente estabilizante é proposto. O método é baseado no regulador linear quadrático (LQR) e pode ser visto como uma alternativa de projeto mais simples que outras abordagens convencionais da literatura via funções de Lyapunov dependentes de parâmetros (PDLF), pois a matriz de ganhos não depende da inversão de uma matriz literal. O algoritmo é baseado em formulações LMIs relaxadas do problema LPV baseado no LQR, afim de reduzir o conservadorismo da função de Lyapunov quadrática comum (CQLF). Finalmente, análises práticas em uma suspensão ativa ilustram a eficiência das propostas na presença de falhas variantes no tempo em atuadores.