Análise e Sıntese de Controladores: Simulação e Construção de um Quadricoptero

Abstract

Este trabalho apresenta a implementação de uma plataforma experimental de veículos aéreos não tripulados (VANTs)de asa rotativa, usando veículos de quatro rotores (quadcoptero) como modelo, no entanto, o desenvolvimento pode ser estendido a mais motores ou configurações geométricas. O veiculo é estudado em seus principais aspectos, começando pela modelagem matemática que descreve seu comportamento, bem como seus componentes internos. Também são estudados algoritmos para condicionar e misturar as medições dos sensores que logo são processados pelos algoritmos de controle em cascata compostos por estratégias PID que permitem manter o vôo estável. O protótipo é implementado, não apenas no nível físico, mas também em nível de simulação hardware in the loop (HIL) usando o software X-plane.