Neste trabalho, examinamos o controle cinemático do centro do corpo e as trajetórias das pernas do Myrmex, um robô hexápode com marcha estaticamente estável. Apresentamos a formulação do modelo para o controle cinemático do centro do corpo do robô como uma função dos ângulos articulares atuados. Mostramos que existe uma matriz Jacobiana para o controle inteiro do corpo do robô (WBC - Whole-Body Control), sendo bem definida quando três ou mais pernas estão em contato com o terreno. Este modelo permite explorar o envolvimento do corpo todo na obtenção da marcha, bem como identificar restrições de atuação, aumentar o espaço de trabalho e adaptar a postura do robô em terrenos acidentados.
