Modelo Cinemático para Atuação Completa de Robôs Hexápodes

Rafael P. Bachega; Gabriel P. Neves; Alexandre B. Campo; Bruno A. Angélico

doi:10.20906/sbai.v1i1.2695

Rafael P. Bachega Departamento de Engenharia de Controle e Telecomunicações, Escola Politécnica da Universidade de São Paulo – USP, São Paulo, SP
Gabriel P. Neves Departamento de Engenharia de Controle e Telecomunicações, Escola Politécnica da Universidade de São Paulo – USP, São Paulo, SP
Alexandre B. Campo Departamento de Engenharia Elétrica, Instituto Federal de Educação Ciência e Tecnologia de São Paulo – IFSP, São Paulo, SP
Bruno A. Angélico Departamento de Engenharia de Controle e Telecomunicações, Escola Politécnica da Universidade de São Paulo – USP, São Paulo, SP

DOI: https://doi.org/10.20906/sbai.v1i1.2695

Keywords: hexapod robot, legs, gait, kinematic modelling, whole-body control, stability, locomotion

Abstract

Neste trabalho, examinamos o controle cinemático do centro do corpo e as trajetórias das pernas do Myrmex, um robô hexápode com marcha estaticamente estável. Apresentamos a formulação do modelo para o controle cinemático do centro do corpo do robô como uma função dos ângulos articulares atuados. Mostramos que existe uma matriz Jacobiana para o controle inteiro do corpo do robô (WBC - Whole-Body Control), sendo bem definida quando três ou mais pernas estão em contato com o terreno. Este modelo permite explorar o envolvimento do corpo todo na obtenção da marcha, bem como identificar restrições de atuação, aumentar o espaço de trabalho e adaptar a postura do robô em terrenos acidentados.