Servovisão Métrica Baseada em Primitivas: Novas Técnicas 3D e Suas Conexões 2D

  • Geraldo Silveira Divisão de Sistemas Ciberfísicos, CTI, Campinas/SP
Keywords: Robotics, 3D visual servoing, 2D visual servoing, vision-based robot control

Abstract

Este artigo investiga várias técnicas de servovisão métrica baseada em primitivas onde o equilíbrio é definido via uma imagem de referência. Técnicas métricas incluem todas as abordagens clássicas de servovisão 3D e 2D dado que essas requerem ou estimam alguma informação métrica, e.g., profundidade da cena. Diferentemente das soluções usuais, este trabalho define o problema de estimação 3D como uma tarefa de otimização não linear de primitivas 2D para 2D, e também explora as degenerações intrínsecas dos sistemas monoculares. Tal formulação permite o desenvolvimento de uma família de novas estratégias de servovisão 3D baseada em primitivas, com diferentes graus de complexidade computacional e de conhecimento prévio do sistema. Três novas técnicas 3D são então propostas e, como contribuição-chave, fortes conexões são encontradas entre elas e os métodos 2D clássicos. Essas conexões fornecem uma teoria unificada de servovisão com importantes desdobramentos para futuras pesquisas na área.
Published
2021-10-20
Section
Articles