Planejamento de Trajetórias com Desvio de Obstáculos utilizando APF e COLREGS para USVs

Kelvin K. C. F. Nunes; Tiago T. Ribeiro; Andre G. S. Conceicao

doi:10.20906/SBAI-SBSE-2023/4061

Kelvin K. C. F. Nunes Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Universidade Federal da Bahia, Salvador-BA
Tiago T. Ribeiro Departamento de Engenharia Elétrica e de Computação, Universidade Federal da Bahia, Salvador-BA
Andre G. S. Conceicao Departamento de Engenharia Elétrica e de Computação, Universidade Federal da Bahia, Salvador-BA

DOI: https://doi.org/10.20906/SBAI-SBSE-2023/4061

Keywords: Veículos de Superfície Não Tripulados (USV), Planejamento de Trajetória, Campo Potencial Artificial (APF), Prevenção de Colisões, COLREGS

Abstract

This paper presents a trajectory planning and obstacle avoidance system for Unmanned Surface Vehicles (USV) in complex and dynamic navigation environments. The developed system employs a modified Artificial Potential Field (APF) algorithm combined with the International Regulations for Preventing Collisions at Sea (COLREGS) to ensure safe and efficient navigation. The validation of the proposed system was conducted in the Gazebo simulation environment, within a dynamic scenario featuring both static and moving obstacles.