Volume 9 número 2

Páginas: 85-89

A Hybrid Controller for a Nonholonomic System

Benedetto Piccoli(1) Felipe M Pait(2) and Anselmo Bittar(2)

(1)Scuola Internazionale Superiore di Studi Avanzati - SISSA
Via Beirut 2-4
34014 Trieste, Italy
email: piccoli@neumann.sissa.it

(2)Universidade de São Paulo - Laboratório de Automação e Controle
Av. Prof. Luciano Gualberto trav 3-158
05508-900 São Paulo - SP -Brasil
Email: (pait)( anselmo)@lac.usp.br

Resumo:

Este artigo descreve um controlador híbrido incorporando lógica simples para o conhecido problema do integrador não-holonômico. Nosso controlador fornece estabilidade no sentido de Lyapunov, e é projetado de maneira a garantir que os sinais de controle mantenham-se uniformemente limitados e tenham no máximo um número finito de descontinuidades em qualquer intervalo finito. Em particular, o fenômeno de oscilações indesejáveis de alta freqüência conhecido como ``chattering'' não ocorre. Dois controladores alternativos, que empregam apenas informa\c cão parcial sobre o estado, também são discutidos.

Abstract:

This note describes a logic-based hybrid controller for the well-studied nonholonomic integrator. Our controller provides Lyapunov stability and is designed so that the control signals remain uniformly bounded and have at most a finite number of discontinuities in any finite interval. In particular, no ``chattering'' occurs. Two alternative controllers, which use only partial state information, are also presented.

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