PROJETO DE CONTROLADORES PI/PID DISCRETIZADOS PARA VELOCIDADE ANGULAR DE UM ROBÔ MÓVEL COM TRAÇÃO DIFERENCIAL

Abstract

Este trabalho apresenta os resultados do projeto de controladores digitais PI/PID para a velocidade angular de um robô móvel não holonômico baseada na plataforma de robótica NI LabVIEW Starter Kit (DaNI 2.0) da National Instruments, com a utilização do LabVIEW para a programação do FPGA contido no robô móvel. Para isso, inicialmente foi realizada a modelagem matemática do sistema dinâmico por meio de métodos baseados nas curvas de reação do sistema com a aplicação de um sinal do tipo degrau na entrada. Com o tempo de amostragem estabelecido e a discretização das funções de transferências, os sistemas foram analisados e escolhidos para a realização da simulação dos controladores PI/PID, sintonizados pelos métodos de Ziegler-Nichols, CHR e Johnson-Moradi. Para a fase experimental, foram escolhidos os dois melhores projetos de controladores da fase de simulação, com os resultados das duas fases sendo comparados, obtendo valores bastante próximos, validando o projeto.