SISTEMA AUTOMÁTICO DEDICADO AO APRENDIZADO PRÁTICO E A PESQUISA DE TÉCNICAS DE SOLDAGEM A ARCO

Abstract

Este artigo descreve um sistema de soldagem automático para aplicação no ensino e na pesquisa de procedimentos de união e de revestimento de peças metálicas por arco elétrico. A mecânica, os circuitos eletroeletrônicos e os algoritmos computacionais de um compacto manipulador de cadeia cinemática mista com cinco graus de liberdade foram desenvolvidos com o objetivo de compor esse sistema de soldagem automático juntamente com uma fonte de energia multiprocesso comercial. As diferentes opções de oscilar a tocha, a capacidade de correção dos parâmetros de movimento durante a execução da trajetória e a
possibilidade de mudança dos parâmetros de soldagem da fonte de energia em sincronia com a oscilação da tocha são os seus principais diferenciais tecnológicos. Os operadores deste sistema automático pode criar uma trajetória com oscilação customizada ou escolher uma padronizada do tipo: sem oscilação, com oscilação longitudinal, transversal e ainda combinações de ambas. Todas essas trajetórias podem ser geradas ao longo de um eixo linear ou circular dentro do espaço de trabalho do manipulador. Os resultados produzidos pelo protótipo deste sistema automático com o processo GMAW validaram o seu uso como uma ferramenta de baixo custo para a pesquisa e para o aprendizado prático de técnicas de soldagem.