CONTROLE I+PD CLÁSSICO E ADAPTATIVO VIA SÍNTESE DIRETA DE UM PÊNDULO INVERTIDO COM 1 GRAU DE LIBERDADE PARA UTILIZAÇÃO PRÁTICA

Abstract

Este artigo apresenta o desenvolvimento de um controlador I+PD adaptativo, via síntese direta, para um pêndulo invertido de um grau de liberdade controlado por motor DC, considerando uma alternativa de modelagem física reducionista presente na literatura. A técnica de identificação utilizada consiste nos mínimos quadrados recursivos com fator de esquecimento e matriz de busca aleatória (Random walk). Os resultados do controle adaptativo são comparados com o desempenho do controlador I+PD clássico via simulação utilizando o software MATLAB®. Todas as análises e técnicas apresentadas são fundamentais para o desenvolvimento de controladores adaptativos, principalmente para sistemas instáveis em malha aberta, variantes no tempo e não lineares.