LOCALIZAÇÃO SUBMARINA VIA UKF USANDO UM SIMPLES MODEM ACÚSTICO

VICTOR FRANGIPANI DE OLIVEIRA LIMA; LIU HSU; RAMON R. COSTA; FERNANDO LIZARRALDE; MARCEL M. MENDES

doi:10.20906/CBA2022/24

VICTOR FRANGIPANI DE OLIVEIRA LIMA PEE - COPPE - UFRJ
LIU HSU PEE - COPPE - UFRJ
RAMON R. COSTA PEE - COPPE - UFRJ
FERNANDO LIZARRALDE
MARCEL M. MENDES PEE - COPPE - UFRJ

DOI: https://doi.org/10.20906/CBA2022/24

Keywords: Sistema de Localização Submarina, Veículos Submarinos Autônomos, Estimadores de Estado, Unscented Kalman Filter

Abstract

A autonomia de submersíveis tem sido um campo de intenso desenvolvimento na robótica submarina de levantamento e de intervenção e para tal é necessário um sistema de localização adequado. Propõ-se neste artigo um sistema de localização que se baseia no uso de um simples modem acústico e em sensores embarcados: profundímetro, unidade de medição inercial e câmeras de vídeo. Dois estimadores de estado são aplicados, o Filtro de Kalman Estendido (EKF) e o Unscented Kalman Filter (UKF). Simulação são apresentadas para mostrar a viabilidade do algoritmo e comparar a qualidade dos filtros utilizados.