NAVEGAÇÃO DE UM QUADRIRROTOR EM FLORESTAS ESPARSAS UTILIZANDO PLANEJAMENTO DE MOVIMENTO E SENSOR A LASER

Abstract

Esse artigo apresenta e avalia uma estratégia para navegação de veículos aéreos em florestas esparsas. A estratégia é baseada em uma metodologia previamente publicada que integra campos vetoriais, para a guiagem do veiculo, e um planejador de movimento probabilístico assintoticamente ótimo, responsável pelo desvio de obstáculos não modelados. As principais contribuições desse trabalho são a implementação eficiente de detectores de obstáculos em dados de sensores a laser, o que é essencial para que o planejador seja executado em hardwares limitados a bordo do veículo, e a execução de vários experimentos reais que mostram a eficiência do método.