POUSO DE VEÍCULOS AÉREOS UTILIZANDO CAMPOS VETORIAIS E VISÃO COMPUTACIONAL

Abstract

Este artigo propõe uma estratégia para pouso autônomo de veículos aéreos em alvos fixos. O método proposto utiliza um campo vetorial de velocidades que determina o formato do caminho entre a posição inicial do veículo e o alvo. Imagens de uma única câmera são utilizadas para determinação da posição relativa entre o veículo e o alvo, que é muito simples mas conhecido a priori. Nenhuma informação global, como a posição absoluta do alvo ou do veículo, é necessária. Apesar do artigo focar em veículos VTOL, o método apresentado pode ser facilmente adaptado para outros tipos de veículos. O artigo apresenta experimentos com um quadrirrotor para ilustrar a elegância e a eficiência da metodologia proposta.