CONTROLE DE ROBÔ JOGADOR DOTADO DE SENSORES

LUIS  HENRIQUE CLAUDINO SILVA; LARISSA  FERNANDES MARÃES; FABIO  IAIONE; IGOR SANTO ANDREA VISIOLIS; ANDRÉA TERESA RICCIO BARBOSA; EDSON TAKASHI MATSUBARA

doi:10.20906/CBA2022/470

LUIS HENRIQUE CLAUDINO SILVA Universidade Federal do Mato Grosso do Sul
LARISSA FERNANDES MARÃES Universidade Federal do Mato Grosso do Sul
FABIO IAIONE UFMS - Universidade Federal de Mato Grosso do Sul
IGOR SANTO ANDREA VISIOLIS UFMS - Universidade Federal de Mato Grosso do Sul
ANDRÉA TERESA RICCIO BARBOSA UFMS - Universidade Federal de Mato Grosso do Sul
EDSON TAKASHI MATSUBARA UFMS - Universidade Federal de Mato Grosso do Sul

DOI: https://doi.org/10.20906/CBA2022/470

Keywords: Robótica, Futebol de Robôs, Teoria de controle e aplicações, Futebol de robôs

Abstract

A competição de futebol de robôs é uma atividade utilizada para promover a educação e pesquisa em robótica. Esta atividade é relativamente complexa e envolve conhecimentos e tecnologias em várias áreas. Entre as categorias, há o IEEE Very Small Size Soccer, cujos robôs executam apenas os comandos recebidos pelo rádio e, portanto, todo o controle está concentrado no computador. Esta abordagem requer que a câmera de vídeo e o computador tenham um alto desempenho. Caso contrário, há um atraso entre a captura de imagem e algumas decisões durante seu movimento. Este trabalho propôs-se o uso de bússola magnética para determinar a direção do robô, cujos dados foram utilizados na implementação de um controlador PID discreto para realização de movimentos circulares, andar em linha reta e rotacional no próprio eixo. Foram realizados vários testes com a bola em diferentes posições do campo, com o robô posicionado em sentidos diferentes. Os resultados obtidos foram satisfatórios e promissores para utilização em um time futuro. Acredita-se que este trabalho deu uma contribuição para melhorar os robôs usados na categoria VSSS, que têm a mesma construção e controle há vários anos.