FORMALISMO PARA RESOLUÇÃO DE TAREFAS EM ROBÓTICA UTILIZANDO OTIMIZAÇÃO

WILSON  SALOMÃO FÉLIX JÚNIOR; VINICIUS  MARIANO GONÇALVES

doi:10.20906/CBA2022/488

WILSON SALOMÃO FÉLIX JÚNIOR UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais
VINICIUS MARIANO GONÇALVES UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais

DOI: https://doi.org/10.20906/CBA2022/488

Keywords: Robótica, Controle, Otimização

Abstract

Este artigo descreve uma formulação para usar teoria de otimização de forma a fazer controle de movimentos com robôs. È mostrado como a função objetivo do problema de otimização é descrita de forma a ser capaz de controlar robôs, e como as restrições do problema de otimização podem ser utilizadas para modelar as limitações físicas do ambiente e do robô. Além disso, simulamos e validamos essa abordagem, mostrando sua viabilidade técnica.