FUSÃO DE SENSORES APLICADA À LOCALIZAÇÃO DE ROBÔS MÓVEIS UTILIZANDO SISTEMA ESPECIALISTA FUZZY

Abstract

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de localização de um robô móvel aplicado a ambientes fechados. O sistema baseia-se em medidas de odometria e trilateração de sensores, sendo fundidas através do algoritmo de estimação de máxima probabilidade com pesos definidos por um sistema especialista fuzzy. O sistema especialista fuzzy recebe como entrada a distância entre as medidas da odometria e da trilateração e atualiza os pesos aplicados à fusão, com o propósito de manter o erro de trajetória numa faixa tolerável e permitir uma boa localização por longos períodos de tempo. O sistema foi implementado em Matlab e os resultados obtidos a partir de simulações, mostrando que a atualização dos pesos pelo sistema especialista aumenta a tolerância a perturbações na posição do robô, além de reduzir o erro acumulativo das medidas provenientes da odometria.