PLANEJAMENTO DE MOVIMENTO BASEADO EM ESPUMA PROBABILÍSTICA APLICADO A UMA ÓRTESE ATIVA PARA OS MEMBROS INFERIORES

Abstract

No planejamento de movimentos para uma  órtese ativa para membros inferiores, é necessário considerar que se trata de uma tecnologia assistiva, ou seja, exige um certo grau de segurança e contabilidade nos movimentos gerados. Além disso, é um problema robótico de alta dimensão, repetindo no custo computacional. Nesse contexto, este artigo apresenta uma abordagem para simplificar o planejamento de movimentos para uma órtese ativa através da aplicação do método Espuma Probabilística (Probabilistic Foam Method - PFM). No PFM, uma estrutura chamada Espuma Probabilística, formada por um conjunto de bolhas, se propaga pelo espaço livre partindo de uma configuração inicial até uma configuração Final, sendo possível extrair um caminho livre de obstáculos. As bolhas da espuma garantem regiões seguras de manobrabilidade, atendendo aos requisitos de segurança na manobra. Dessa forma, o PFM foi aplicado no planejamento da ultrapassagem de um obstáculo por uma órtese ativa para os membros inferiores. Apesar de serem apresentados resultados preliminares, o método foi capaz de planejar o movimento seguro a ser realizado pelo robô no cenário proposto.