ROBO DE DUAS RODAS AUTO EQUILIBRADO SEGUIDOR DE LINHA

SAMUEL JAKOBOVITSCH GOES; GABRIEL  PEREIRA DAS NEVES; BRUNO  AUGUSTO ANGELICO

doi:10.20906/CBA2022/515

SAMUEL JAKOBOVITSCH GOES Escola Politécnica da Universidade de São Paulo
GABRIEL PEREIRA DAS NEVES Escola Politécnica da Universidade de São Paulo
BRUNO AUGUSTO ANGELICO Escola Politécnica da Universidade de São Paulo

DOI: https://doi.org/10.20906/CBA2022/515

Keywords: Controle de Robôs, Visão Computacional, LQR, Robô auto equilibrado

Abstract

Veículos guiados por visão computacional estão cada vez mais próximos de nós. Este artigo apresenta o estudo e a implementação de visão computacional em um veiculo de duas rodas autoequilibrado, bem como as etapas para sua estabilização. São apresentadas as fases de construção do protótipo, a modelagem pelo método de Euler-Lagrange, a implementação do seu sistema controle considerando o regulador linear quadrático e o processamento das imagens da câmera para detectar uma linha no chão e enviar os dados analisados para o controle do robô. Os resultados práticos são apresentados.