ROLE ADAPTIVE ADMITTANCE CONTROLLER FOR HUMAN-ROBOT CO-MANIPULATION

Abstract

Para tanto diminuir o esforço físico de um humano, quanto aumentar a percepção de um ambiente por um robô, um díade humano-robô pode ser usado para co-manipulaçao de um objeto compartilhado. A maioria das estratégias de controle existentes atribuem ao robô a tarefa de seguidor das ações do humano mesmo que existam situações em que o humano possa se beneficiar da liderança do robô. Para emular o comportamento humano durante uma tarefa de co-manipulacão, um controle por emitância com Rigidez variável é apresentado neste trabalho. A rigidez  é  continuamente variada com base em uma função escalar suave que define o grau de liderança do robô. Além disso, o controlador é avaliado por meio de simulações e sua estabilidade é analisada por uma função de Lyapunov.