UMA ARQUITETURA CENTRALIZADA PARA A NAVEGAÇÃO AUTÔNOMA DE MÚLTIPLOS ROBÔS SPHERO

RENAN TAIZO NAKASHIMA; BRUNO  CAMPERA; JOÃO  PAULO LIMA SILVA DE ALMEIDA; LUCIA  VALERIA RAMOS DE ARRUDA; FLÁVIO  NEVES JUNIOR

doi:10.20906/CBA2022/540

RENAN TAIZO NAKASHIMA Universidade Tecnológica Federal do Paraná
BRUNO CAMPERA Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR) - Curitiba
JOÃO PAULO LIMA SILVA DE ALMEIDA Instituto Federal do Paraná (IFPR) e Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)
LUCIA VALERIA RAMOS DE ARRUDA Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR) - Curitiba
FLÁVIO NEVES JUNIOR Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR) - Curitiba

DOI: https://doi.org/10.20906/CBA2022/540

Keywords: Sistemas Multirrobô, Navegação Autônoma, Planejamento de Trajetória, Controle Fuzzy

Abstract

Este trabalho propõe uma arquitetura centralizada para a navegação autônoma em um Sistema Multirrobô (SMR), que usa robôs simples, atuando cooperativamente para atingir um objetivo comum, aumentando a eficiência do sistema. O SMR desenvolvido é composto por robôs móveis do tipo Sphero, e os algoritmos desenvolvidos de planejamento e controle permitem contornar as limitações de sensoreamento e comunicação destes robôs. A arquitetura proposta é validada através de dois experimentos reais de busca e coleta cooperativa de alvos com posições conhecidas e de desvio de obstáculos com posições desconhecidas. Os resultados obtidos demonstram que a arquitetura é válida para a aplicação em pequenos sistemas, com potencial aplicação em robótica de enxame.