AN´ALISE DE ESTABILIDADE DE SISTEMAS TELE OPERADOS BILATERAIS SUJEITOS A ATRASO NO TEMPO E SATURA¸CÃO NOS ATUADORES

Abstract

A análise de estabilidade de sistemas teleoperados bilaterais sujeitos a saturação nos atuadores e atrasos variantes no tempo ´e abordada. São considerados dois atrasos distintos, um no canal de comunicação mestre-escravo e outro no canal escravo-mestre. A metodologia utilizada baseia-se na teoria de Lyapunov-Krasovskii e no uso de desigualdades matriciais lineares. A lei de controle escolhida ´e composta por três termos:

1. i) proporcional ao erro,
2. ii) fator de amortecimento e iii) compensação de gravidade.