CONTROLADOR FUZZY APLICADO A UM VEÍCULO ELÉTRICO DE DUAS RODAS

Abstract

Nas últimas décadas, veículos elétricos de duas rodas foram construídos para aplicações de mobilidade humana, aplicações em robótica móvel, transportadoras industriais e robôs para aplicações domésticas. Sua versatilidade tem incentivado pesquisas no sentido de otimizar a instrumentação eletrônica e os sistemas de controles empregados para esse tipo de veículo. A robustez da instrumentação e do sistema de controle garantem maior segurança na sua movimentação. Neste sentido, este trabalho de pesquisa apresentada a concepção e o desenvolvimento de um veículo elétrico de duas rodas instrumentado com sensores giroscópio e encoder. Um sistema de controle baseado em lógica Fuzzy foi retroalimentado com as velocidades angulares dos motores informadas pelos encoders, e o direcionamento do veículo determinado pelo posicionamento do giroscópio acoplado ao guidão. Um protótipo em dimensões reais para um condutor foi construído com dois motores CC, controlados independentemente, para coleta de resultados experimentais. As velocidades angulares dos motores, e o ângulo de inclinação do guidão são processados por uma arquitetura eletrônica microcontrolada e que repassa as informações para um sistema de controle. Resultados da resposta de movimento do veículo controlado para diferentes ângulos de arfagem e guinada são apresentados.