CONTROLADOR PREDITIVO COM ESTABILIDADE GARANTIDA EM DUAS CAMADAS PARA SISTEMAS COM POLOS INTEGRADORES REPETIDOS

ERBET ALMEIDA COSTA; IGOR  MENDES LIMA PATARO; FILIPE SOUSA PACHECO DE ALMEIDA; MÁRCIO  ANDRÉ FERNANDES MARTINS

doi:10.20906/CBA2022/794

ERBET ALMEIDA COSTA Programa de Pós-graduação em Mecatrônica - Universidade Federal da Bahia
IGOR MENDES LIMA PATARO Programa de Pós-graduação em Mecatrônica - Universidade Federal da Bahia
FILIPE SOUSA PACHECO DE ALMEIDA Programa de Pós-graduação em Mecatrônica - Universidade Federal da Bahia
MÁRCIO ANDRÉ FERNANDES MARTINS Programa de Pós-graduação em Mecatrônica - Universidade Federal da Bahia

DOI: https://doi.org/10.20906/CBA2022/794

Keywords: Controle preditivo, Sistemas integradores, Estabilidade em malha fechada

Abstract

O trabalho apresentado propõe um controlador preditivo nominalmente estável para sistemas com polos integradores repetidos. O método apresentado neste trabalho abrange a formulaçãao proposta por Costa et al. (2017) estendendo-a para uma lei de controle resultante de uma solução sequencial de dois problemas de otimização. Esta nova abordagem, em duas camadas, tem como objetivo forçar a convergência das variáveis de folga associadas aos estados integradores de forma mais rápida do que na abordagem anterior. O controlador é testado em um modelo de Hover, para os cenários servomecanismo e rejeição de distúrbios.