ESTIMAÇÃO DE FALHAS COM FILTRO DE KALMAN UNSCENTED AUMENTADO PARA UM SISTEMA DE TRÊS TANQUES

Abstract

Este artigo apresenta uma estratégia de detecção e isolamento de falhas baseada em modelo. A estratégia apresentada é aplicada ao benchmark do sistema de três tanques e utiliza um banco de filtros de Kalman unscented com vetor de estados aumentados para realizar a estimação de falhas nos sensores, atuadores e na planta do sistema. Para isso, utiliza-se o modelo dinâmico não linear do sistema de três tanques, discretizado pelo método de Euler, acrescido da representação de falhas escritas de forma aditiva ao modelo do sistema. Testes com falhas abruptas, incipientes e simultâneas foram realizados em ambiente simulado e os resultados obtidos mostram que a estratégia proposta é capaz detectar e isolar a maior parte das falhas que acomete o sistema.