GEOMETRIC APPROACH TO DETECT AND REJECT DISTURBANCES APPLIED TO AN ACTIVE SUSPENSION SYSTEM

Abstract

Este trabalho investiga uma estratégia de controle baseada na combinação de alocação de polos e abordagem geométrica para detecção e rejeição de distúrbios em um sistema de suspensão ativa. O procedimento de projeto possui dois passos. O primeiro consiste em determinar os subespaços invariantes do sistema, de acordo com os conceitos de algebra linear, e usar esses subespaços para projetar um observador de estados de ordem completa, o qual auxiliará na detecção da entrada de distúrbio. O segundo passo visa projetar um regulador de estados combinado com um ganho estático para rejeitar os distúrbios. Depois de projetar o observador de estados e o regulador de estados, alguns experimentos foram realizados no sistema de suspensão ativa fabricado pela empresa Quanser. Por fim, os experimentos resultaram em uma estratégia útil de detecção e rejeição de perturbações para implementação em sistemas onde os distúrbios são desconhecidos e sua rejeição é desejada.