PROJETO DE CONTROLADOR BACKSTEPPING ROBUSTO PARA SISTEMAS DE POSICIONAMENTO ACIONADOS POR UM ATUADOR PIEZOELÉTRICO

Abstract

As técnicas de projeto de controladores para compensar o efeito histerético podem ser sensíveis à incerteza dos parâmetros. Este artigo apresenta uma proposta de melhoria na robustez de controladores baseados na técnica backstepping, que são projetados com o objetivo de compensar o efeito histerético presente em atuadores piezoelétricos. A histerese degrada a exatidão de rastreabilidade do sistema de posicionamento. Assim, para contornar esse problema, projeta-se um controlador backstepping robusto simples, de modo a compensar o efeito da histerese ao aumentar o vetor de estados. Experimentos numéricos são apresentados para ilustrar os principais pontos do procedimento proposto e demonstrar a robustez alcançada com a melhoria proposta.